| Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Otonom Robotlar | MKT6110 | 3 | 7.5 | 3 | 0 | 0 |
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Yarıyıl | Güz, Bahar |
|---|
| Dersin Dili | İngilizce, Türkçe |
|---|---|
| Dersin Seviyesi | Doktora |
| Dersin Türü | Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, İngilizce) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce) |
| Ders Kategorisi | Uzmanlık/Alan Dersleri |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
| Dersi Sunan Akademik Birim | Mekatronik Mühendisliği Bölümü |
|---|---|
| Dersin Koordinatörü | Aydın Yeşildirek |
| Dersi Veren(ler) | Haydar Livatyalı |
| Asistan(lar)ı |
| Dersin Amacı | Bu ders otonom robotların modellenmesi, benzetimi, ve kontrolü konularında güncel eğilimler ve gelişmeleri incelemeyi hedefler. |
|---|---|
| Dersin İçeriği | Dersin içeriği robotik manipulatörler, mobil robotlar, kara araçları, döner kanatlı helikopterler, sabit kanatlı hava araçları, su üstü araçlar, su altı araçları arasından seçilmektedir. Newton-Euler ve Lagrange metodları kullanılarak doğrusal olmayan modellerin çıkarımı, ataletsel ölçüm sistemleri, Kalman filtresi ile durum değişkenleri tahmini, doğrusal ve doğrusal olmayan kontrol teknikleri ile otonom araçlara uygulanır. Öğrencilerin dönem projelerini teknik dökümantasyon yazılımlarıyla hazırlaması ve sunması beklenir. Matlab/Simulink yazılımlarının etkin kullanılması ve projelerde sanal gerçeklik ortamlarının oluşturularak çalışılması teşvik edilir. |
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
| Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Otonom robotların matematiksel modellerinin elde edebilme
- Otonom robotlar için kontrol sistemleri tasarlayabilme
- Otonom robot kontrol sistemlerini benzetim ortamlarında canlandırabilme
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Matlab/Simulink ve LaTeX e Giriş | Sınıf içi bildiriler |
| 2 | Karalılık analizi | Sınıf içi bildiriler |
| 3 | Robotların Kinematiği ve Dinamiği | Sınıf içi bildiriler |
| 4 | Yapay zeka kontrol mimarileri | Sınıf içi bildiriler |
| 5 | Robotların yapay zekayla kontrolü | Sınıf içi bildiriler |
| 6 | Kara araçlarının kinematiği ve dinamiği | Sınıf içi bildiriler |
| 7 | Kara araçlarının otonom kontrolü | Sınıf içi bildiriler |
| 8 | 1. Ara sınav | |
| 9 | Döner kanatlı hava araçlarının kinematiği ve dinamiği | Sınıf içi bildiriler |
| 10 | Döner kanatlı hava araçlarının otonom kontrolü | Sınıf içi bildiriler |
| 11 | Sabit kanatlı hava araçlarının kinematiği ve dinamiği | Sınıf içi bildiriler |
| 12 | Sabit kanatlı hava araçlarının otonom kontrolü | Sınıf içi bildiriler |
| 13 | 2. Ara sınav | |
| 14 | INS ve GPS entegrasyonu | Sınıf içi bildiriler |
| 15 | Yörünge tanımlama ve gezinim | Sınıf içi bildiriler |
| 16 | Final Sınavı |
Değerlendirme Sistemi
| Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | ||
| Laboratuar | ||
| Uygulama | ||
| Arazi Çalışması | ||
| Derse Özgü Staj | ||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
| Ödev | 5 | 10 |
| Sunum/Jüri | ||
| Projeler | 1 | 25 |
| Seminer/Workshop | ||
| Ara Sınavlar | 2 | 30 |
| Final | 1 | 35 |
| Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
| Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
| TOPLAM | 100 | |
AKTS İşyükü Tablosu
| Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 16 | 3 | |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Arazi Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | 16 | 6 | |
| Derse Özgü Staj | |||
| Ödev | 5 | 4 | |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Projeler | 1 | 40 | |
| Sunum / Seminer | |||
| Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 2 | 8 | |
| Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 8 | |
| Toplam İşyükü : | |||
| Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
| AKTS Kredisi : | |||
| Diğer Notlar | Yok |
|---|
