Ders AdıKodu Yerel KrediAKTS Ders (saat/hafta)Uygulama (saat/hafta)Laboratuar (saat/hafta)
Robot Sistemleri KOM481134300
ÖnkoşullarKOM2782 Sistem Dinamiği, Modelleme ve Benzetimi
YarıyılGüz, Bahar
Dersin Diliİngilizce
Dersin SeviyesiLisans
Dersin TürüSeçmeli @ Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisans Programı
Ders Kategorisi
Dersin Veriliş ŞekliYüz yüze
Dersi Sunan Akademik BirimKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü
Dersin KoordinatörüGalip Cansever
Dersi Veren(ler)Şeref Naci Engin
Asistan(lar)ı
Dersin AmacıBu ders, Robotlar için çok önemli kavramlar olan; Kinematik, Dinamik, Hareket Planlaması, Bilgisayar Görüntü ve Kontrol konularının Endüstriyel Robot Manipulatorlara ve diğer Mekanik Sistemlere uygulanması için gerekli alt yapıyı hazırlar.
Dersin İçeriğiBu derste öncelikle Robotların matematik modellemesi gösterilecektir. Daha sonraki haftalarda İleri ve Ters kinematik, Hız kinematiği, Bağımsız eklem Kontrolu, Dinamikler, Çok değişkenli kontrol, Kuvvet Kontrolu, Geometrik Lineer olmayan kontrol, Bilgisayar görüntü işlemleri, Görüntü temelli kontrol gibi konular öğretilecektir
Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar
  • “Robot Modeling and Control”, Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar, 2006, John Wiley &Sons. “Robot Dynamics and Control”, Mark W. Spong, M. Vidyasagar, 1999, John Wiley &Sons.
Opsiyonel Program BileşenleriYok

Ders Öğrenim Çıktıları

  1. Öğrenciler robot sistemleri hakkında genel bilgi ve gerekli matematiksel altyapı sahibi olurlar.
  2. Robot sistemlerinin çalışma prensiplerini ve matematiğini öğrenir.
  3. Robot sistemi tasarlayabilecek bilgi birikimine sahip olur.

Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları

HaftaKonularÖn Hazırlık
1Robotların Matematik Modellerine Giriş Textbook Ch.1
2Sert Hareketler ve Homojen Dönüşümler Textbook Ch.2
3İleri ve Ters Kinematik Textbook Ch.3
4Hız Kinematiği Jacobian Textbook Ch.4
5Yol ve Yörünge Planlaması Textbook Ch.5
6Bağımsız Ortak Kontrol Textbook Ch.6
7Dinamikler Textbook Ch.7
8Ara Sınav INA
9Çok Değişkenli Kontrol Textbook Ch.8
10Güç Kontrolü Textbook Ch.9
11Geometrik Lineer Olmayan Kontrol Textbook Ch.10
12Bilgisayar Vizyonu Textbook Ch.11
13Vizyon Temelli Kontrol ,Ara sınav IITextbook Ch.12
14Tartışma, Araştırma ve Sunum NA
15Tartışma, Araştırma ve Sunum NA
16Final sınavıNA

Değerlendirme Sistemi

EtkinliklerSayıKatkı Payı
Devam/Katılım
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Derse Özgü Staj
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Ödev420
Sunum/Jüri120
Projeler
Seminer/Workshop
Ara Sınavlar220
Final140
Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı
Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı
TOPLAM100

AKTS İşyükü Tablosu

EtkinliklerSayıSüresi (Saat)Toplam İşyükü
Ders Saati163
Laboratuar
Uygulama
Arazi Çalışması
Sınıf Dışı Ders Çalışması163
Derse Özgü Staj
Ödev42
Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği
Projeler
Sunum / Seminer110
Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)25
Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi)110
Toplam İşyükü :
Toplam İşyükü / 30(s) :
AKTS Kredisi :
Diğer NotlarYok